Jméno obce Vícenice naznačuje, že se jedná o osadu starého slovanského původu a pochází již z XI. století. Je odvozeno od osobního jména Vincenc, jenž se vyskytuje ve staročeské formě jako V í c e n nebo V í c e n a. Obyvatelé vsi, potomci Vícenovi, se jmenovali Vícenici a jejich ves Vícenice.
Se jménem vsi se setkáváme již na listině z 13. století, tedy z doby velmi rané. V příštích stoletích se ves Vícenice již zřídka připomíná. Všechny prameny svědčí o tom, že sociální vývoj tu byl odlišný od jiných obcí. Zatímco jinde se dostávalo svobodné obyvatelstvo v závislost na vrchnostech a do poddanství, zachovali si Víceničtí svoji svobodu a držitelé statků byli ponecháni jako svobodníci přímo králi. Nebyli šlechtou a netvořili zvláštní stav, ale přece jen jako svobodníci se vsouvali mezi šlechtu a prostý poddaný lid, podléhali jako šlechta soudu zemskému a jejich statky se zapisovaly do zemských desek.
Na počátku 16. století držel Vícenice Jan z Perštějna, který roku 1538 prodal Vícenice Jindřichu Meziřičskému z Lesonic k panství jaroměřickému.
Po třicetileté válce, v letech 1655 – 56, bylo ve Vícenicích kromě svobodných dvorů 7 usedlostí obydlených a 3 pusté. Protokol druhé lánské vizitace z 12. září 1671 udává ve Vícenicích dva svobodné dvory, každý měl 26 ks polí, celkem 96 měřic, které drželi Vitek Petrů a Vojtěch Dobeš. Je zajímavé, že ochráncem těchto svobodníků nebyla vrchnost jaroměřická, ale brtnický hrabě Collalto. V roce 1749 již náležel jeden ze svobodných dvorů vrchnosti, druhý dvůr č.17 přešel na Ondřeje Petrů. Ondřejova pravnučka Kateřina se provdala za (pravděpodobně dalšího dědice) Jakuba Smetanu. Po smrti Pavla Vranického prodali dědicové 2.září 1862 za 14 500 zlatých dvůr jaroměřické vrchnosti. Tak skončil poslední svobodný dvůr ve Vícenicích.